造物记录四足 / 标定与验证
从单关节标定，继续往前走。
围绕已有驱动、配置与软件保护边界，继续核对关节零点、方向和机械范围。八个关节之间的关系，需要先在单关节与单腿上分别说清楚。
- 下一步
- 继续单关节、单腿验证，再进入 IK、步态与 IMU 补偿。
- 验证边界
- 当前不把站立、行走和闭环补偿写成已通过的硬件结果。
柔性振动 / 电路复查
把振动信号的疑问，带回电路与测量。
从器件约束、供电、地回流和信号路径复查设计，把需要修改的地方与需要补测的条件分别写清楚。
- 下一步
- 围绕实际样机补齐测量条件，再判断噪声、灵敏度和布局取舍。
- 验证边界
- 设计审查与波形示意不代替实测性能。
墨嵌 InkFeed / 刷新取舍
让墨嵌的每一次刷新，都有理由。
继续梳理 Paint、画面缓冲与 epd_flush 的边界，讨论完整刷新、局部刷新、残影和界面更新节奏之间的关系。
- 下一步
- 对照实际屏幕和当前驱动验证刷新策略，让显示结果和数据来源都能解释。
- 验证边界
- 刷新速度、残影和功耗仍要在具体屏幕上测量。
调试往往不是直线前进。一次复查、一个更准确的问题，也是在让作品向前。
这些问题，也会留在记录里。
全部文章开发记录
温度为什么被 AI 改了？
一次电子纸天气显示异常，把接口数据、生成摘要和字体绘制串到了一起。先找到字段的写入者，再决定谁可以改动它。
开发记录
FIFO 有半帧，就一定是故障吗？
14、41、62、74 字节触发了保护，却指向一个正常的写入边界。先取走完整样本，把不足一帧的尾部留给下一轮。
示例文章
频率没变，波形为什么变了？
固定重复的节奏，再改变一轮里亮起的部分。从一条可操作的方波出发，把频率、周期和占空比分清楚。