柔性振动检测与采集链路

先让每一个样本，完整地到达。

ESP32-C3 与 MPU6050 的振动检测工程，从“没有应答”走到面包板采样，再从 FIFO 半帧误判回到连续样本。保留异常、恢复与测量条件，逐步建立可信的数据链路。

面包板采样已验证 · 稳定性在研2026-10-13 历史记录：28 项主机检查与 C3 构建通过，面包板采到 41.110 秒三轴数据；随后有 2 次 FIFO 异常恢复，长期稳定性与频率精度待验收。

检测之前，先回答数据是否可信。

振动检测容易把注意力放在频率和门限上，但算法入口若混入旧样本、错误时间间隔或故障后的残留结果，输出就难解释。这个工程围绕 ESP32-C3 与 MPU6050，先把采集链路拆成可以逐项观察的部分。

项目面向柔性振动检测，当前可确认的上板结果来自面包板。它与此前柔性 PCB 使用不同的 C3，面包板采样成功不能直接推导旧板已经修复。保留这条硬件边界，后续排查才能沿着真实对象进行。

MPU6050 把三轴加速度写入 FIFO，采集任务周期性取走完整的 6 字节样本。CPU 一次处理一批数据，批内样本的时间依据实测采样率与连续序号重建，不能用处理循环耗时当作真实采样间隔。

检测历史、滤波状态与运行统计都围绕这条数据链组织。通信失败、接近满容量或持续没有样本时，当前实现会清除旧结果并进入重初始化，避免把断线前后的数据拼成一个连续窗口。

面包板联调时，程序曾把所有不能被 6 整除的 FIFO 计数判为异常。实物诊断出现 14、41、62、74 字节：传感器正在继续写入，读取计数不一定刚好落在完整帧边界。这个保护条件反而拒绝了可用数据。

修正后按完整帧数读取，末尾不足 6 字节的部分留在 FIFO。新增两个主机回归用例先在旧实现上失败，修正后 28 项检查通过，再进行 C3 构建和面包板烧录，把逻辑修正与实物观察接到一起。

允许不足一帧的尾部，不等于忽略所有 FIFO 问题。接近满容量、I²C 失败与无样本超时仍有独立处理，恢复时重新开始检测窗口。判断依据从“计数长得整齐”变成“是否能连续取得完整样本”。

调试打印也要适量。一次关闭详细输出的短时比较没有新增异常，但不能证明打印是唯一原因；只凭安静的串口宣布解决，会失去继续寻找 FIFO 饱和原因的线索。

2026-10-13 的结构化记录确认传感器地址与 WHO_AM_I 均为 0x68。初始化成功后记录了 475 行非零三轴数据，跨度 41.110 秒，启动测率为 997.8 Hz；串口双向通信与 stat 命令也有验证记录。

同一轮后续统计出现 2 次 FIFO 接近满容量并自动恢复，启动还出现过一次瞬时复位写失败。这说明链路已向前走了一步，也明确长期稳定性和真实振动源精度验收仍未完成。

下一阶段先定位启动偶发失败与长期 FIFO 异常，再用真实振动源验证目标频段和启停节奏。记录同时包含输入条件、样本、算法配置、输出与异常计数，才能区分采集问题与识别问题。

串口协议边界、参数校验与原始 XYZ 输出仍需完善。现有 20 Hz 统计适合看检测状态，不能重建 80–180 Hz 原始波形；后续工具必须围绕真正需要观察的数据设计。

每一步，都有自己的问题。

过程记录 01 · 面包板联调时，程序曾把所有不能被 6 整除的 FIFO 计数判为异常

过程记录 02 · 修正后按完整帧数读取，末尾不足 6 字节的部分留在 FIFO

选择模块，看看它负责什么。

以三轴加速度为对象，每个样本为 6 字节。只读完整样本，正在写入的尾部留到下一轮。

逻辑关系示意；不表示完整电路、接线或实时硬件数据。

原理、排障与工程取舍。