造物记录把基础连起来
围绕 STM32 与 ESP32 的实际工程理解输入、状态和输出。先能解释一段驱动在做什么，再看它如何与其他模块配合。
- 读懂现有构建配置与模块职责。
- 分别检查外设初始化、错误返回与数据边界。
- 用日志和测量把“没反应”变成具体问题。
怎样算迈过这一步
一个小模块能重复运行，出错时也能找到线索。
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让一个关节值得信任
八自由度四足从单关节和单腿开始。先弄清零点、方向、机械范围与停止路径，再把目标交给更高一层的动作。
- 核对八个关节的命名、通道和方向。
- 分别验证标定值、限位与异常时的停止行为。
- 单腿验证后，再继续 IK 与步态。
怎样算迈过这一步角度的含义清楚，控制目标与实际动作能够对应。
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在真实约束里做系统取舍
电子纸刷新、柔性振动信号与小车控制把学习带到不同的约束里。关心的不只是功能能否出现，还包括时序、噪声、资源和观察条件。
- 对照实际屏幕讨论刷新方式与画面残留。
- 把振动检测的电路审查与样机验证条件连接起来。
- 区分小车直线航向控制与弯道循迹的职责。
怎样算迈过这一步说明为什么这样选，以及还有哪一项需要实测。
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让作品可以解释，也可以继续
把零散的尝试整理成可读的项目、文章和交互工具。网页里的图形帮助理解关系，真实结果仍回到工程记录与测量本身。
- 给项目、模块和文章保留一致的名字。
- 区分真实记录、概念示意与视觉插画。
- 留下复现步骤和未解决的问题。
怎样算迈过这一步下一次回来，仍能顺着记录找到当时的理由。
前面的基础会在后面的系统里反复出现。走得慢一点没有关系，能把每一步说明白，就有继续的起点。
从记录里，继续往里走。
全部文章开发记录
温度为什么被 AI 改了？
一次电子纸天气显示异常，把接口数据、生成摘要和字体绘制串到了一起。先找到字段的写入者，再决定谁可以改动它。
开发记录
直线守航向，弧线再看黑线。
当赛道的直线段没有引导线，控制参考也要随路段改变。用任务节点决定何时切换，让航向、灰度与速度反馈各有职责。
示例文章
频率没变，波形为什么变了？
固定重复的节奏，再改变一轮里亮起的部分。从一条可操作的方波出发，把频率、周期和占空比分清楚。